電動3輪車製作実習装置

KENTAC 5310

★電気自動車を理解する
★ハードウェアの製作実習 ソフトウェアの作成
★Matlabを使用したEVモータ回転のソフトウェアの作成
★回生エネルギーの学習
★速度制御と操舵制御が容易な電動車両

■概要と学習項目

電動バイク用ホィールインモータ(多極ブラシレスDCモータ)を前輪左右に各1台使用し、
後輪にはWESNと言う全方向タイヤ1台使用しています。
それに付随した電気制御回路(2軸制御インバータやバッテリ等)を搭載しました。
プログラムはC言語のソースプログラムを公開します。
また本製品ではC言語生成ソフトウェア(Simtrol-m-V02)を標準装備しますので、
C言語が得意で無い方でも制御ソフト作成が可能です。
ただしMatlab/Simlinkが必要です。

仕様

●3輪車仕様:定員1名、最高速度6km/h、積載重量(運転者含む)100kg以下
●制御部(インバータ部):CPU RENESASU製SH2A-7216
クロック:12.5MHz(内部200MHz)、内蔵ROM 1MB、内蔵RAM 128KB
通信:モータ制御プログラム書き込み用 E10AorUSB
RS422、CAN
●電流センサ:直流部 1個、両軸 各2個(RS相) 合計4個
アナログ入力 8本(5本は電流センサ・2本はジョイスティック・1本は外気温で使用)
デジタル入出力 5本(設定により入出力可変)
ホール素子(UVW)/エンコーダ(abz)入力コネクタ 各1個
PWM出力 3相2軸PWM(12bit) FET 55V100A×12個を使用
●ソフトウェア モータ制御開発支援システム(Simtrol-m-V02)付
Matlab/Simlink(2014a以降)と併用してC言語システム開発可能
Embedded Coder、Stateflow及びRENESAS製HEWが必要です。
ジョイスティック指示による前後進・左右回転サンプルプログラム付(ソース公開)
上記C言語プログラムを機械語にコンパイルし、電子計算機より制御用CPUにダウンロードして制御できます。
●標準操作端末:ジョイスティック(前後進・左右指示)を標準実装。
●駆動部:ホィールインモータ 2台(24Vで使用)
46極ブラシレスDCモータ(ホールセンサ付き)24V 500W、トルク 17.7Nm、タイヤ直径 約430mm
●後輪:WESN トヨタ自動車東日本株式会社製全方向タイヤ
●蓄電池:鉛シールバッテリ×2個 12V、20Ah

KENTAC 5310の制御配線概要

図1-a

ホィールインモータ画像

46極ブラシレスDCモータ(ホールセンサ付き)

Simtrol-m-V02とMatlab/Simlinkを使用した2軸制御ブロック図例
KC5300-2

2軸制御インバータ画像

上下2層構造
上部 2軸制御パワー部
下部 CPU部
アルミケースに格納
図2

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